力觉临场感遥操作机器人变增益力-位置型控制技术研究

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为了实现良好的力觉临场感系统,在保证系统稳定性的基础上,提高操作透明性是其中的关键。通过对力一位置型力觉临场系统控制结构的透明性分析,提出了一种变增益力-位置型控制结构,通过改变从端的控制增益,来实现良好的透明性。并且还建立了一个单自由度的力觉临场感实验系统进行了实验研究,实验结果表明,这种控制结构在保证系统稳定的基础上实现了良好的控制透明性。
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