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在机器人足球比赛中,机器人处于一个具有实时对抗性的复杂环境中,对机器人相互协作实时性要求较高。针对传统的机器人路径规划算法过于繁杂,对人工势场法和蚁群优化算法进行深入研究,整合两者的优点,结合足球机器人系统特点,提出基于人工势场的改进蚁群算法,通过实验证明该算法符合足球机器人的实时性、可行性和有效性。