【摘 要】
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提出一种为实现锅炉集箱管座全自动焊接而设计的六自由度机器人控制系统．系统采用了多层多道圆弧轨迹规划及焊接过程的一元化控制等方法，简化了示教过程，具有自动化程度高，工人操
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提出一种为实现锅炉集箱管座全自动焊接而设计的六自由度机器人控制系统．系统采用了多层多道圆弧轨迹规划及焊接过程的一元化控制等方法，简化了示教过程，具有自动化程度高，工人操作方便等优点．文中讨论了该系统的构成、运动学方程、多层多道圆弧轨迹规划算法和焊接过程的控制等问题．
A six-DOF robot control system designed to realize full-automatic welding of boiler header is proposed. The system adopts multi-layer multi-circular arc trajectory planning and welding process of unified control and other methods to simplify the teaching process, with a high degree of automation, easy operation of workers and so on. In this paper, the composition of the system, the kinematics equation, the planning algorithm of multi-level and multi-circular arc trajectory and the control of welding process are discussed.
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