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介绍一种并联机器人奇异位形分析计算的新方法，该方法以动平台瞬时运动为基础，建立奇异位形条件，从而获得简化的奇异位形判别方程式，以三自由度三角平台并联机器人为例对这一问题进行研究。
三角平台并联机器人奇异位形研究
【摘 要】
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介绍一种并联机器人奇异位形分析计算的新方法，该方法以动平台瞬时运动为基础，建立奇异位形条件，从而获得简化的奇异位形判别方程式，以三自由度三角平台并联机器人为例对这一问题
【机 构】
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天津理工学院机械工程系,天津707研究所
【出 处】
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天津理工学院学报
【发表日期】
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2000年2期
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