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基于3-RRRT并联机器人的输入输出方程，得出其雅可比矩阵，求出了机构的局部条件数表达式：当结构参数变化时，全域条件数越大，机构的传动性能越好，以全域条件数为指标，分析了结构参数变化对传动性能的影响．
基于条件数的3-RRRT并联机器人设计优化
【摘 要】
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基于3-RRRT并联机器人的输入输出方程，得出其雅可比矩阵，求出了机构的局部条件数表达式：当结构参数变化时，全域条件数越大，机构的传动性能越好，以全域条件数为指标，分析了结构参数变
【机 构】
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天津理工大学机械工程学院
【出 处】
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天津理工大学学报
【发表日期】
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2006年6期
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