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针对老年人／残疾人长期卧床以及椅床移位护理强度大的问题，采用分体式设计实现了一种具有体位变换、轮椅助动和自主床椅对接功能的智能室内助动系统。对各姿态下轮椅的尺寸设计和受力情况进行了理论计算和分析，据此实现了体位变换控制；对于狭窄空间下轮椅与床体的自动对接，给出了一种基于视觉伺服的自主对接控制算法：首先通过检测特定标志物识别床体，确定轮椅相对于床体坐标系的位姿；然后依据视觉反馈和里程计航迹推演进行直线跟踪，控制轮椅到达床体中心。实验证明了上述系统及其控制算法的可行性和有效性。