【摘 要】
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本文应用半实物仿真技术，基于MATLAB／Simulink控制系统设计与测试环境，设计实现了旋转倒立摆运动控制半实物仿真平台，进行了倒立摆系统建模与分析，并针对网络控制中的时延问题，提出
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本文应用半实物仿真技术，基于MATLAB／Simulink控制系统设计与测试环境，设计实现了旋转倒立摆运动控制半实物仿真平台，进行了倒立摆系统建模与分析，并针对网络控制中的时延问题，提出一种具有时延补偿的时变滑模面的变结构控制方法，并应用MATLAB／Simulink控制系统设计与仿真工具进行实验分析，验证了控制策略的有效性。
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