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针对鲁棒滤波法计算量大和递推过程复杂的不足,通过等价推导,在线改变γf的值,设计了分散优化鲁棒滤波法,使得鲁棒滤波算法递推简单,避免了直接计算滤波增益阵,并减小了主滤波器计算负荷。将该算法应用于GPS/INS系统,仿真结果表明:该方法能在维持系统鲁棒性的同时又提高滤波精度,具有一定的工程实用价值。