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针对旋转调制型捷联惯导系统，通过研究惯性器件误差、失准角与惯性测量组件（inertial measurement unit，IMU）角位置三者之间关系，提出了一种三位置对准估计加速度计水平零偏和陀螺水平常值漂移的方法。为了实现惯性器件偏差的最优估计，分析了IMU最优位置问题。得出IMU最优位置是在初始位置的基础上，绕旋转轴依次转动90°的结论。数字仿真验证了理论分析的正确性。