【摘 要】
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提出了一种基于Monte Carlo方法的多机器人自定位方法．该方法在机器人进行自定位时，对用来估计机器人位置的MCL（Monte Carlo Localization）粒子空间进行栅格划分，然后采用可变栅格
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提出了一种基于Monte Carlo方法的多机器人自定位方法．该方法在机器人进行自定位时，对用来估计机器人位置的MCL（Monte Carlo Localization）粒子空间进行栅格划分，然后采用可变栅格法获得能代表所有粒子整体特性的特征粒子集．因为特征粒子的数量较粒子总数大大减少，该方法能避免直接将Monte Carlo方法应用于多机器人定位中产生的维数灾的问题，可以在保证精度的情况下降低运算复杂度．仿真结果表明，该方法能较好她满足多机器人自定位的要求．
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