绳牵引并联机构相关论文
为满足先进飞行器研制对大迎角多自由度耦合运动试验的要求，急需发展新型风洞模型支撑技术。重点研究刚、柔两种典型六自由度并联支......
深海网箱因其具有容积大、抗风浪性强、自动化程度高等特点,是海洋设施养殖的重要战略方向。现有刚性网箱在加工装配后结构固定,难......
作为一种新型的低速风洞模型支撑系统，绳牵引并联机构因具有速度快、惯性小、承载能力大以及对流场干扰小等诸多优点而备受关注。但......
绳牵引并联机构是近年来出现的一种新型轻质并联机构，它采用绳索代替连杆作为机器人的驱动单元，结合了绳索驱动和并联机构的优点......
本文对绳牵引并联机构研究现状的成果和存在不足进行分析的基础上，以拖曳水池中船模支撑和阻力测试采用绳牵引并联机构作为研究目的......
绳牵引并联机构作为一种新型的低速风洞模型支撑系统，因具有速度快、结构简单、承载能力大以及对流场干扰小等诸多优点而备受关注。......
并靠补给是一种重要的海上补给方式。舰船在海浪作用下会产生六自由度运动,对海上并靠补给具有重要影响;波浪补偿技术能够消除舰船......
首先概述了法国航空局SACSO项目关于绳牵引并联机构应用于飞行器风洞试验的研究工作,然后从六自由度绳牵引并联机构的结构设计、运......
采用一种简单的绳拉力计算算法,提出比例系数、质量系数和全局质量系数来衡量工作空间的大小和形状.并针对1个CRPM和1个RRPM的3R3T......
应用绳牵引并联机构实现目标飞行物六自由度特定运动的控制方式，提出了一种以PMAC运动控制器为控制核心、工业控制机为系统支撑单元......
给出所设计的立面一个转动两个平动(1R2T)三自由度绳牵引并联机构的模型.针对此机构模型,建立了运动学逆解模型;接着提出两种计算......
给出所设计的立面IR2T三自由度绳牵引并联机构的模型；在该模型的竖直平面上对末端执行器进行了详尽的位姿运动学分析，提出了封闭矢量......
本文对六自由度绳牵引并联机构的控制方案进行研究，建立了其PD反馈控制规律；并对绳内力进行了线性化和解耦处理。文中综合非线性系统......
设计了一种基于绳牵引并联机构的新型滑翔伞飞行训练模拟器,并根据其机动性进行了一系列仿真分析。首先,基于绳牵引并联机构的想法......
期刊
将完全约束绳牵引并联机构的冗余驱动求解问题转化为凸可行域上的多项式极值问题，提出了衡量驱动优化求解连续性和实时性的指标．通过......
由于绳只能承受拉力,绳牵引并联机构必须采用冗余驱动。这种驱动冗余性导致无法平凡地求解各根绳的拉力值。而机构运动控制必须实......
研究了基于绳牵引并联机构的新型波浪补偿系统的鲁棒控制方法。将环境作用力和不可测参数从动力学方程中分离出来,看作系统干扰,然......
针对冗余约束绳牵引并联机构绳索张力多解的问题,考虑绳索张力的上下限,基于牛顿欧拉方程和凸优化理论建立绳索张力优化分配的模型......
在分析总结前人研究成果的基础上,提出了一种由7根绳牵引的结构紧凑的6自由度并联机构:首先对机构构型进行了描述;接着建立了机构......
六自由度并联波浪补偿系统是海上补给的关键装备,主要用于海上集装箱堆垛和鱼雷导弹装填等需要精确定位的补给作业中,能够控制货物......
利用大型补给船实施的海上补给可分为横向补给、纵向补给、垂直补给和并靠补给四种方式。其中,并靠吊装补给方式作业灵活,能实现各......
