非线性优化相关论文
多传感器融合是指双目相机和惯导设备的数据对齐和耦合,由于相机视觉、惯性数据两者具有很强的互补性、高精度以及鲁棒性的特点,逐......
随着工业机器视觉的深入发展，大视野高精度视觉系统的需求越来越多。针对大视野导致的精度过低问题，提出了多个低像素相机联合标定的......
针对卫星信号受阻，无预设基础设施（定位基站、地标等）环境下多机器人间的相对定位问题，提出了一种基于单个超宽带（Ultra-Wideband,UWB）融......
与轮式和履带式机器人相比,腿足式机器人凭借其可以与地面离散接触的特性,可以在非结构化地形实现稳定行进、奔跑甚至跳跃等。具备......
刚体目标的姿态估计是当前计算机视觉方向的热点技术之一,其目的是通过图像确定刚体目标相对于相机的平移和旋转共六个自由度运动,......
针对多激光雷达外参数的标定问题,提出一种利用平面匹配的激光雷达间相对位姿自动标定方法。首先利用RANSAC算法对回廊式结构进行......
随着机器人技术以及智能系统的迅速发展,单机器人系统已不能满足大环境下的应用需求,且在应急处理、抗干扰性能以及感知范围等方面......
同时定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）是实现机器人自主导航的关键。但采用单一传感器的SLAM系统存在各种问......
作为实现智能汽车自主驾驶的关键,为汽车规划出一条安全、舒适、高效、可行轨迹的运动规划技术一直以来都是智能驾驶研究领域的重......
室内智能机器人具备在室内未知复杂场景中感知周围环境并进行自主导航定位的能力,其核心技术是对机器人进行实时准确的状态估计。......
SLAM（Simultaneous Localization And Mapping,同步定位与地图构建）技术能为运动机器人提供实时定位和环境地图,广泛应用于无人驾驶......
研究发现，著名的近似增广Lagrange函数可以由minimum函数产生.由著名的Fischer-Burmeister函数通过相同的构造方式可产生一个非线性......
非线性Lagrange函数在求解约束优化问题中扮演着重要的角色.本论文主要研究一族求解具有不等式约束的非线性优化问题的非线性Lagra......
机械臂视觉测量技术是工业机器人实现自动化加工、装配和测量的关键,可有效提高机械臂运动控制的灵活性、准确性和智能化程度。但......
随着城市的发展,城市地下综合体发挥着越来越重要的作用。在智能制造的背景下,巡检机器人极大提高了消防监测、人流统计等自动化水......
准确的位姿估计是机器人自主导航的重要前提。随着机器人应用日益广泛,人们对位姿估计的精度和鲁棒性的要求愈来愈高。针对符合曼......
位姿估计技术在自动化机器人领域具有重要作用,而基于视觉惯导融合的位姿估计技术由于其硬件成本低廉以及传感器之间的互补特性成......
增强现实技术是在虚拟现实基础上发展起来的一项技术,其目的在于将计算机生成的虚拟物体准确地叠加到真实场景中并实现真实与虚拟......
视觉里程计是指通过相机采集到的帧序列来估计相机运动轨迹,用来实现相机自主定位的方法,这种方法被广泛应用于各种无人系统,是自......
非线性优化是计算数学与运筹学的交叉学科.非线性优化在国防、经济、金融、工程、管理等许多领域有着广泛的应用.许多科学和工程问......
近年来,随着无人机（UAV）、自动驾驶、机器人和AR/VR等新兴产物的不断涌现,同时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mappin......
对于室内环境三维模型构建,目前常规方法是使用三维激光扫描仪来实现,但是三维激光扫描仪不仅价格昂贵而且体积较为庞大,同时构建......
单一的导航系统都存在缺陷,而组合导航系统能够很好地弥补缺陷。近些年视觉技术的发展,再一次促进导航技术的进步。利用视觉辅助惯......
随着计算机技术的发展,自动驾驶系统的各个模块性能也得到了相应提升。其中,定位模块作为最基础的组成部分,其准确度和稳定性对提......
无人驾驶车辆的定位和导航技术主要用来确定车辆所处位置和行驶的速度,是保证无人车完成行驶任务的重要前提。随着无人驾驶车辆应......
近年来,机器人在人们日常生活中得到了广泛的应用,也发展得越来越智能化,但是在全球导航卫星系统（GNSS）受限的室内环境下,机器人的自......
自动驾驶的发展在提升道路交通安全与通行效率等方面上具有重大意义。运动规划作为自动驾驶系统中的关键模块之一,负责衔接系统感......
本论文的研究对象为非线性不等式约束优化和极大极小优化问题.最优化是运筹学与控制论学科十分重要的分支,广泛应用于国民经济规划......
我国幅员辽阔,地形地貌多样。在“一带一路”的政策下,我国建设工程项目日益增多,高陡边坡周围的工程项目也随着建设工程项目的增......
在基于图像的激光位相探测技术中,一般都会使用非线性优化算法迭代计算得到激光位相,而在使用非线性优化算法时需要预先对初始迭代......
轴承滚子修形可以均匀滚子受力时接触面的压力,避免端部效应从而增加轴承使用寿命.传统的修形方法通常以滚子承载最大时的状态为设......
随着社会经济与汽车工业的发展,国内汽车保有量逐年攀升,交通拥堵与停车困难等问题日益凸显。自动泊车系统能够降低驾驶员在泊车过......
为了充分利用多目视觉系统的冗余信息,提高系统对同名物点世界坐标的解算精度,提出了一种基于加权Levenberg-Marquardt(LM)非线性......
针对单目大视场平面测量时,测量平面内不便布置靶标和大尺寸靶标难以制作的问题,提出一种利用布设在平行面上的小尺寸平面靶标进行......
针对现有光场采集方式中存在的:相机阵列采集方式的硬件成本高,体积庞大;单相机分时采集光场局限采集静态光场;积分成像光场采集得......
利用一组平行线在不同姿态摄像机图像平面中对应消隐点间的无穷单应关系和摄像机相对姿态信息,提出了一种摄像机焦距的高精度实时......
为满足高速复杂流场中投放物位姿高精度测量的要求,分析了图像噪声对位姿估计误差的影响。在传统非线性优化位姿算法的基础上,提出......
在自由双目立体视觉系统中,左右相机自由旋转,导致相机位姿发生实时变化。针对这一问题,提出一种重投影优化的自由双目相机位姿估......
视觉同时定位与地图构建(SLAM)的研究是目前移动机器人在未知环境中实现自主导航与自主控制的关键。然而，视觉传感器在特征缺失、动......
相机间位姿关系是影响图像式无砟轨道路基沉降测量精度的主要因素。监测站中相机必需指向各自的监测靶面,因此相机间常存在无公共......
AGV自导航的关键之一是拥有高精度地图,因此激光SLAM(同步定位与建图)地图构建系统非常重要。针对现有算法精度和效率的不足,该研......
提出了一种畸变中心未知的非量测摄像机畸变标定新方法,该方法无须求解摄像机内外线性参数即可标定摄像机二阶多项式径向畸变校正......
自然语言处理是计算机科学中一个引人入胜、富有挑战性的课题。它的任务是建立一种能够模拟人类语言认知过程的计算模型。但是当前......
在过去的数年中,非线性优化框架已经被成功的应用到了通信系统中的一个较宽广的领域,从高速因特网,到无线Ad hoc网络,从均衡技术和......
