非完整运动规划相关论文
非完整性主要存在于空间漂浮系统和水下船体中，主要特点表现在由动量定理决定的系统空间位形在速度上的相互制约，但是不能把这种约束......
为满足自由漂浮空间机器人系统工作时需保证载体姿态稳定的要求,提出了一种载体姿态无扰动的非完整运动规划方法。该方法通过引入......
针对轮式移动机器人中存在的非完整约束导致的系统控制及规划难度较高的问题,采用Gauss伪谱法求解最优控制的数值计算问题。通过建......
灵巧操作是多指手操作的一个重要方面,探讨实现这种操作的纯滚动方法.首先利用纯滚动的非完整特性,进行非完整运动的最优路径规划,......
本文针对非完整移动机器人的链式形式,在存在障碍约束时提出了一种运动规划方法.由于其链式形式可以方便地采用分段常值输入和多项......
当载体不受控时,机械臂和载体运动之间存在非完整约束。根据多体动力学理论建立自由漂浮空间机器人动力学模型,给定系统的初始和目......
讨论了一种带有非完整约束特性的跳跃机器人姿态运动的最优控制问题。当跳跃机器人系统无外力矩作用时,其相对于总质心的角动量守......
通过自适应动态规划研究自由漂浮空间双臂机器人运动的最优控制问题.针对空间双臂机器人的非完整性运动,采用自适应动态规划(Adapt......
针对轮式移动机器人运动规划的非完整性问题,采用自适应动态规划(Adaptive Dynamic Programming,ADP)方法求解其最优控制。通过建......
讨论了漂浮基双臂空间机器人非完整运动的最优控制规划问题。以多体动力学理论为基础,导出了载体位置、姿态均不受控制情况下,双臂......
