引入广义Ｌａｇｒａｎｇｅ问题的概念。应用对合变换，推导出两类变量的Ｌａｇｒａｎｇｅ函数。灵活应用Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子法，建立子完整系统的广义Ｌａｇｒａｎｇｅ函数，建立了非完整系统的广义Ｌａｇｒａｎｇｅ函数和......