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非线性非自治非保守阻尼系统的第二类Lagrange方程

基于非自治有阻尼系统推导了第二类Lagrange方程，使用虚功原理，给出了广义力的求解方法，广义力由广义保守力、广义耗散力、除广义保守......

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第二类Lagrange方程广义独立坐标虚功线性二次调节器 second kind Lagrange equation generalized indep

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