柔性臂机器人相关论文
柔性臂具有质量轻、惯性小和能耗低等优点,是替代笨重刚性机械臂的理想选择。由于柔性臂在运动时要产生振动,因此对其控制算法的研......
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了对刚性部分和柔性部分分别建模的方法,通过两部分的叠加实现对柔性臂的描述,其......
提出了一种确定柔性臂机器人协调操作承载能力的方法. 借助基于绝对坐标并以期望轨迹为实际边界条件的逆动力学模型,通过规划载荷......
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,研究其建模与振动控制问题.通过忽略弹性振动对刚性运动的影响,用拉格朗日方程建立了......
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了一种具有模糊调节功能的关节角控制律设计方法,即基于刚性模态设计实现关节位置......
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为对象 ,提出了一种新的关节角控制律设计方法 ,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算......
以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了一种新的关节角控制律设计方法,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法......
提出了一种新双连杆柔性臂机器人位置控制算法,其特点是根据系统的滑模条件是台满足和关节角误差变化趋势对由柔性臂刚性模态求得......
