柔性针相关论文
经皮穿刺手术已经在现代临床实践中得到广泛应用。现阶段临床肾脏穿刺手术依旧停留在手动刚性针穿刺阶段,机器人自动穿刺场景下的......
近年来,由于环境污染严重,人的工作压力增大,亚健康引起人的免疫能力下降等因素,使得癌症的发病率升高迅速。微创介入治疗具有靶向......
本文以柔性针在组织内旋转时的扭转变形为研究对象,推导了柔性针稳定状态下的角位移误差公式,进行了柔性针扭转变形及软组织变形的......
首先,面向柔索驱动式主动柔性针穿刺机器人的任务需求,对柔性针穿刺机器人进行了机构原理设计。对自由度是否合理进行分解,将复杂......
本文以机器人辅助经皮穿刺手术为研究对象，详细讨论了穿刺针与软组织的相互作用机理。对穿刺力模型以及影响因素进行分析，并对穿刺针......
