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水下航行器在水下的空间机动性是航行器操纵控制系统的重要指标,目前水下航行器控制系统,指令响应时间长,存在超调量.为此,该文针对航行器在水下的强非线性、强耦合性的三维空间运动,对空间运动方程进行合理简化;采用滑动模态控制方法,设计非线性控制器,使用饱和函数作为非线性切换函数,抑制控制器的抖振;仿真结果表明,该控制器可以精确快速地跟踪指令,实现航向和深度的良好控制,并且对参数不确定性和未建模动态都具有良好的鲁棒性.