【摘 要】
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随着社会的发展,科学技术的进步,人们正在谋求更高的劳动生产率,来面对日益激烈的市场竞争和挑战.机器人技术应运而生,现阶段它广泛应用于汽车工业,航空航天业,机械制造业等,
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随着社会的发展,科学技术的进步,人们正在谋求更高的劳动生产率,来面对日益激烈的市场竞争和挑战.机器人技术应运而生,现阶段它广泛应用于汽车工业,航空航天业,机械制造业等,并且正发挥着巨大的作用.柔性系统技术的引入充分适用于轻型,高速,高精度的机器人研究,虚拟现实技术则可以实现系统仿真和固有属性监测.该文首先综合评述了国内外机器人技术的特点及有关研究和应用,并且在此基础上以东北大学国家工科机械基础教学基地和沈阳自动化研究所共同研制的三自由度并联机器人的实验机为研究对象,做进一步的研究.具体完成以下几个方面的工作:(1)建立了三自由度并联机器人的运动学正反方程,并在运动学正方程基础上推导出3-RPS型并联机器人的雅可比矩阵以及速度和加速度方程;(2)对于机器人工作空间的形成进行了比较详细的描述,指出了影响并联机器人工作空间的因素;(3)借助于有限元的方法完成机器人的柔性体部分建模,并且选择理想的划分网格模式,使用ANSYS进行求解;(4)对机器人机构的刚体部分进行三维建模和运动仿真,并且寻求出一种通过ADAMS软件来求出机器人运动逆解的方法,它可以实现机器人的工作执行器按照既定之轨迹运动.(5)结合三自由度并联机床加工实体的过程,采用ANSYS与ADAMS相结合的方法,对于被看作是柔性体的驱动杆进行了弹性分析,计算得出在加工过程中所产生的应力和应变,并且对于变形的部位进行了讨论.
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