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无刷直流电动机是一个多变量强耦合非线性系统,采用经典的PID控制难以得到满意的控制效果,相比较于PID控制,自抗扰控制对于模型的不精确和外界干扰,其显示了更强的鲁棒性。然而,自抗扰控制器的参数较多,难以调节,从而得不到理想的控制效果。本文提出了用克隆选择算法来优化自抗扰控制器的参数,得到了在设定性能指标意义下的最优自抗扰控制参数。克隆选择算法是一种基于免疫机理的优化方法,其性能优于简单遗传算法,亲和度函数评价是克隆选择算法的重要步骤。如果在CCS中编程实验评价个体的亲和度函数,程序复杂,