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机电伺服系统在运行过程中，尤其是长时间使用后，常常由于外界和系统自身特性的变化导致机械谐振频率点发生变化，使得原有控制器参数失效，产生新的谐振。传统的机械谐振抑制方法不能动态调整控制器参数以适应谐振点的变化，存在很大局限性。为有效解决这一问题，本文提出了一种机械谐振在线检测及抑制的方法。主要研究内容包括以下几个方面：首先，建立二惯量系统机械谐振模型，由谐振模型推导出谐振频率表达式，通过理论分析得出伺服系统机械谐振的成因及谐振频率点变化原因。并对机械谐振对伺服系统的稳定性及控制性的能影响进行深