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基于关节力矩估计的可重构机器人分散交互控制研究
【摘 要】
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可重构机器人可以根据不同的工作环境和任务需求对其本身构形进行重新配置,从而体现了许多传统机器人所不具有的优势特点。“可重构”与“模块化”作为可重构机器人系统设计过程中的两大基本要求,其主要思想是将一个复杂的可重构机器人系统分解成为多个具有较高便携性与可维护性的子系统,从而有效的缩短可重构机器人系统的设计制造周期。可重构机器人系统无法避免的要在不确定环境下完成相应的繁杂的工作,并且要确保系统的精确性
【出 处】
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长春工业大学
【发表日期】
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2021年08期
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