定位技术是许多智能产品提供智能服务的基础,但是很多智能产品由于传感器的高昂成本价格也居高不下,研究一种适用于低成本传感器的定位技术就可能实现更多低成本的智能服务。在此基础上,本文针对比较常见的平整地面和轮式载体,对适用于该种场景的定位方法进行研究,通过查阅相关文献,最终确定了使用低成本相机和微机电惯性传感器的光流/惯导组合定位方案。本文阐述了傅里叶变换和相位相关的图像光流测速方法原理,并分析了各种因素对基于相位相关的光流测速算法的影响,根据受影响的情况提出了一种改进的相位相关光流测速算法,对于纹理不清晰的场景进行光流法测速时,通过上一时刻的运动预测此时此刻的位移情况,减小冲击函数峰值的搜索范围,避免被干扰峰影响冲击位置的判断,提高算法的精度同时加快计算速度。对低纹理石砖地面低速运动的情况进行了测试实验,验证了算法的有效性和可靠性。在光流测速算法的基础上,设计了一种基于捷联式惯性导航和光流测速算法的组合导航方法。通过仿真和实验对定位原理的有效性进行验证并对定位的效果进行检验,仿真实验和实测实验都证明基于捷联式惯性导航和光流测速算法的组合导航方式可以解决单纯靠惯性导航无法在低速运动时进行定位的问题,实现不能定位到可以定位的跨越,30s内的定位误差最大约为1m。为了进一步提高惯导系统的定位精度,提出了一种光流/直接惯性导航/旋转调制惯性导航的组合导航方案,使用旋转调制技术对惯性导航系统误差进行自补偿,通过仿真验证方案的可行性。仿真实验证明旋转调制技术确实可以一定程度上的提高惯性导航定位的精度,使用基于卡尔曼滤波的数据融合方法在融合前方法产生的误差方向不一致时,能够进一步提高定位系统的精度。