随着经济的发展和科技的进步,越来越多的复杂应用系统均可描述为分布式多智能体系统。区别于一般的单体系统,多智能体系统通过个体间的相互协作来完成群体性任务,能够完成复杂任务的同时也更能适应复杂的工作环境。在工程实际中,多智能体系统的动力学特性往往是非线性的,相对于线性多智能体系统而言更加复杂。因此,研究非线性多智能体系统的协调控制问题更加困难。同时复杂的工作环境是决定多智能体系统能否实现控制目标的关键因素。尤其地,系统通信的受扰中断、信息丢包、时延及状态信息不可测等在实际系统中经常存在,使多智能体系统的一致性控制研究更加具有挑战性。本文基于多智能体系统一致性控制理论,并充分考虑多机械臂系统动力学非线性及模型参数的不确定性,研究了复杂网络条件下多机械臂系统的一致性控制问题。本文的主要内容如下:一、研究了有向切换拓扑条件下多机械臂系统的一致性控制问题。本文在有向切换拓扑中,并考虑多机械臂系统模型参数的不确定性,分别在相对速度信息已知和未知两种情形下,研究了有领导者的多机械臂系统的一致性控制问题。针对系统相对速度信息无法获取的情形,设计一种滤波器来估计相对速度信息,进而设计了基于滤波器的分布式自适应控制律,实现了多机械臂系统的一致性跟踪。最后,通过对五个二连杆转动机械臂组成的多机械臂系统进行仿真实验,验证了控制算法的有效性。二、研究通信时延和自时延条件下,多机械臂系统的一致性控制问题。本文考虑带有通信时延和自时延的多机械臂系统,针对领导者为静态和动态两种情形,分别设计了一种分布式自适应控制算法,实了现跟随者对领导者的一致性跟踪。并基于无源性理论,分别用Lyapunov-Krasovskii稳定性定理和Lyapunov-Razumikhin一致有界定理证明了时延条件下多机械臂系统的稳定性。最后,通过数值仿真实验,验证了控制算法的有效性。