融合了红外传感,电机控制,智能算法等技术的电脑鼠是一种智能自主移动机器人,电脑鼠在迷宫中,探查周边环境、选择逃生路径则可以归结到路径规划的范畴。移动机器人路径规划是机器人技术中一个重要研究领域,得到了很多研究者的关注,并取得了一系列重要成果。路径规划问题是指自主移动机器人在未知的、复杂的环境中自主规划起点至终点的路径,并且躲避障碍。迷宫电脑鼠的路径规划是智能移动机器人路径规划中的典型应用。由于迷宫环境的特殊性,迷宫电脑鼠的路径规划有着比一般避障路径规划算法更加复杂的要求。(1)以功能强大的ARM7系列32位微处理器LPC2138为控制芯片制作出符合标准的电脑鼠,电脑鼠用直流电机做驱动装置,由集成CMOS管组成的H桥电路驱动直流电机,采用红外一体化发射接收器作传感器,完成了电脑鼠的制作。(2)本论文研究了一些经典的方法,对人工势场法、栅格法的路径规划进行了概述;在研究了国内外智能机器人路径规划技术的基础上,根据机器人路径规划算法的研究现状和向智能化、仿生化发展的趋势,论述了基于粒子群算法的机器人路径规划方法,指出了经典方法应用于电脑鼠的不足,同时指明了粒子群算法应用于电脑鼠的优势。(3)对粒子群算法概述,通过对三个有约束条件的函数最优值的求解验证了粒子群算法的优点;按照粒子群算法的基本思想,对迷宫进行规划,把迷宫转化为数字式的表示方法,并建立严谨的适配值函数,通过仿真实验,求解出了迷宫的最优路径,电脑鼠能用这个最优路径到达终点,整个过程用时最短。最后,对全文工作进行了总结,并对机器人技术和路径规划算法的研究进行了展望。