工业机器人已经成为制造业中不可或缺的核心设备,其中六自由度机械臂具有良好的通用性和灵活性,被广泛的应用于现代工业生产当中。随着生产加工技术的进步,对工业机器人精度的要求也越来越高,而传动间隙是制约高精度运动系统性能的重要因素。因此,设计一款具有消隙结构的机械臂具有重要的理论价值和工程应用价值。双电机驱动消隙已被证明是一种可靠的消除传动间隙的方法,本文将双电机驱动消隙的原理应用到六自由度机械臂的设计当中,设计了一种带有双电机驱动关节的六自由度机械臂,论文的主要内容有:（1）介绍了工业机械臂研究现状以及双电机消隙的原理和方法。（2）根据机械臂设计要求,将双电机驱动消隙原理应用到各关节的设计中,完成了结构设计并建立了六自由度机械臂的三维建模,对各关节的消隙原理进行了阐述,通过估算各关节最大转矩和功率完成了机械臂驱动系统的选型。（3）建立了六自由度机械臂坐标系,通过D-H参数法建立了机械臂末端位姿矩阵,解析法求解出了机械臂正逆运动学及雅克比矩阵,同时通过matlab软件,求解出了机械臂工作空间,对机械臂运动学进行了仿真。（4）对双电机驱动的六自由度机械臂的重要零部件进行了静力学分析,校核并优化了关键部位零件的刚度和强度。对机械臂整体竖直伸展和水平伸展两个位姿进行了模态分析,分析了机械臂在不同位姿、不同固有频率下的动态特性。（5）将三维模型简化处理后导入ADAMS软件,建立了模拟样机,通过Matlab机器人工具箱实现对ADAMS模拟样机的轨迹规划,通过ADAMS中的优化分析模块,求解了各关节峰值力矩,对驱动系统选型进行了优化。