本文对人形机器人的机械结构和控制系统进行了设计,并在步态规划方面进行了研究。对人形机器人机械机构进行设计。首先对自由度进行配置；然后用三维绘图软件solidworks2007对人形机器人零部件进行设计和装配,得到其模型；最后选择合适的材料进行加工、装配得到人形机器人的实体。对人形机器人的控制电路板进行设计。用电路绘图软件protell 99 se进行原理图的设计和绘制；根据原理图对元器件选择合适的封装并进行PCB板的设计；对人形机器人的控制电路板进行元器件焊接,并测试控制电路板是否能正常工作。对人形机器人控制方法进行研究。人形机器人的各个关节自由度均由舵机来控制,因此需要产生多路控制舵机用的PWM波形。针对这种情况,本文采用TI公司的高性能DSP处理器TMS320LF2407A产生了24路PWM波形。根据控制舵机的PWM信号周期的特点,利用分时的方法分组输出24路PWM波形。这种方法产生的多路PWM波形不仅实现简单,而且稳定可靠具有很高的精度。对人形机器人动作编程实现和步态规划进行研究。人形机器人的舞蹈动作数据需要很大的存储空间,对此本文改进了人形机器人的动作数据存储方式,忽略了那些不转动舵机的数据,使有限存的储资源实现了丰富的舞蹈动作。在人形机器人行走步态规划方面,首先简化了人形机器人的模型并在该模型上建立坐标系；然后基于ZMP点对人形机器人行走步态进行了规划；最后利用matlab软件得出了各个关节运动角度和时间的曲线轨迹。