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在现代工厂的自动化生产与加工过程中,永磁同步交流伺服系统被日益广泛的使用。尤其当伺服系统工作在位置随动模式下,快速的跟随性能和较高的稳态精度,是位置伺服的最为突出的特点,也是评价伺服系统性能的重要指标。因此,减少伺服的跟踪误差,提高伺服系统的稳态精度,抑制定位时的抖振,是现阶段中高端伺服产品性能的发展趋势,也是本领域的研究方向。本文主要解决位置伺服控制存在的两个基本问题:一是快速跟随问题,目标是使控制对象最快速地跟随期望的位置轨迹;二是抖振抑制问题,目标是抑制控制对象在跟随和定位过程中所产生的抖振,