本文以永磁同步电机驱动的速率伺服系统为对象，讨论了影响速率精度及平稳性的位置周期扰动，利用位置采样方法在解决位置周期扰动问题中的优势，探讨了位置采样控制系统分析设计问题，并将这种位置域控制方法在具体的速率伺服系统上给予实现。首先，通过对速率伺服系统研究现状的分析，指出现有控制设计方法对位置周期干扰抑制的优势及不足。从扰动机理及采样系统误差等方面综合考虑，确定对位置采样控制方法开展探索性研究。其次，从位置采样的原理入手，推导了系统域转换算法及位置域下拉氏变换，建立了系统的位置域数学模型，并讨论了位置采样控制系统离散化算法及系统离散模型。然后，根据位置采样速率伺服系统的运行机理以及数学模型，建立了位置采样速率伺服系统仿真模型，并通过与时间域仿真模型输出的对比分析，验证了所建立数学模型及仿真模型的正确性。最后，在对象特性分析的基础上，完成了位置采样控制器的设计，并将这一位置采样控制方法在实际机电速率伺服系统上实现。实际系统调试结果表明，位置采样控制是合理、可行的，为进一步的位置周期扰动抑制研究奠定了理论及实践基础。