随着现代控制理论及其应用技术的飞速发展,交流永磁同步伺服系统以其诸多优点被广泛应用于中小功率的伺服场合。然而,负载变化所带来的影响依旧是制约系统控制性能提升的一个重要因素。本文针对于交流永磁同步伺服系统易受负载变化影响这一特性,通过研究分析了负载惯量的辨识方案,并根据辨识结果结合专家控制理论,设计并实现了永磁同步伺服系统根据负载惯量的变化而进行的参数自整定。　　论文首先根据坐标变换的思想分析了永磁同步电机的数学模型,研究了针对于永磁同步伺服系统的空间矢量控制技术,并以此为基础设计了双闭环控制的永磁同步伺服系统。　　其次,论文针对同一步骤下转动惯量辨识的两种不同方法进行了分析与研究,即通过加减速法对转动惯量进行离线辨识及通过扩展卡尔曼滤波法在线估计负载惯量。在通过Matlab对永磁同步伺服系统进行建模仿真的基础上验证了上述两种方法的合理性。然后根据辨识得到的转动惯量以经典方式设计PI控制器的参数,在保证系统初始稳定的前提下,引入了专家控制器。仿真结果验证了该方案同常规的PI调节器相比,系统抗干扰性能有较为明显的提升。　　最后,应用上述方法设计了以TI的数字信号处理器 TMS320F2806为主控单元的双闭环控制系统。硬件部分主要介绍了伺服系统驱动及反馈电路的主要模块部分;软件部分分析了整个系统的总体框架、部分主要功能模块的流程图及实现方法。搭建了实验平台,通过对系统的调试及对实验结果与仿真结果的对比分析,证实了搭建系统性能满足设计要求。