随着社会上各项科学技术的发展,计算机视觉技术在生活中应用也越来越广泛,目标跟踪是计算机视觉技术中至关重要的一环,现有的目标跟踪算法在复杂的实际环境中跟踪效果往往不甚理想。因此本文提出一种基于双目立体视觉的跟踪算法。本文主要工作如下:首先利用双目立体摄像机获得立体图像对,根据立体图像对算出视差,再结合双目视觉系统参数求出三维深度图。当双目立体视觉系统中左右摄像机角度达到一定值后,利用计算机所标定的系统参数计算出的视差图存在较大的误差,本文提出了一种通过分解左右摄像机间的旋转参数来修正旋转参数的方法。为了跟踪的稳定以及算法的简洁性,本文选取HOG边缘特征和目标的Lab颜色直方图记录目标的边缘特征和颜色特征,设立原始目标和前一帧目标的特征变量。并利用Kalman滤波辅助判断目标位置。最后,为了保证在遮挡情况下还能对目标进行稳定的跟踪,利用所拍摄到与目标高度近似的物体建立路面物体分析图,进而判断目标的遮挡情况,以避免误跟踪,若目标未被遮挡,则根据相似度更新原始目标的Lab颜色特征。