最近,随着各式各样先进信息技术的蓬勃发展,使得多智能体系统的控制问题成为当今控制领域当中一个重要的研究内容。其中一致性控制问题是主要的核心问题,也是复杂系统与领域的研究热点。其基本思想是基于局部的信息交换,设计了分布式控制策略,最后使得各个智能体的状态达到一个固定的值。以上的设计思想也可以用来解决其他的协调控制问题。除此之外,多智能体系统还可以通过设计相关的自适应参数,对其作出适应性的调整,以此来满足所需性能。而在实际生产应用中,考虑到系统需在有限时间内完成任务,节省资源利用。因此研究在某一时间范围内达到一致性更具研究意义。而文章介绍了几种不同特性下的二阶多智能体系统在参数自适应下可有限时间内完成一致目标任务的问题。主要的研究内容如下:1、首先采用参数自适应的方法研究了二阶系统完成有限时间一致性目标任务的情况。提出一种新的有限时间一致性算法。新的算法利用智能体此刻与下一时刻的位置差值和速度差值以及智能体与领导者的位置差值与速度差值当作新协议中的参数,最后通过构造函数求出使系统能在有限时间内达到一致稳定的条件,最终实现对不同智能体的一致性控制,系统的收敛速度得到提高,达到有限时间一致。2、考虑到速度状态信息未知的情况,在进行证明之前首先需要采用速度观测器来对速度进行估计。接着根据相邻智能体间的位置差值以及估计速度的差值,领导者与智能体之间的位置差值和估计速度差值当作是设计的一致性协议中的参数。根据稳定性理论和齐次性理论最终得出系统满足一致性目标时的条件。3、针对相邻智能体之间具有通信时延的情况,通过引入一致性控制增益矩阵,基于智能体相邻位置之间和速度之间的时延误差,同时还设计了一个时延参数,提出有限时间一致性算法。通过利用系统的模型转换,证明了系统能在有限时间内完成一致工作任务,并求得最大时延的值。接着利用已知的条件进行了数值仿真证明此方法的可行性。