单兵下肢外骨骼助力系统是由士兵穿着，并可为其提供辅助承载的人机一体化系统。它涉及到了机电工程、自动控制、生物工程以及人工智能等学科领域，是多种高新科技的集成。本文将对单兵下肢外骨骼助力系统的控制技术展开研究。针对单兵下肢外骨骼助力系统适用环境以及适用对象的特殊性，本论文主要做了以下几个方面的研究。首先，对比目前国内外的外骨骼机器人的研究现状，选择借鉴适合本系统的设计理念。通过对人体下肢运动机理的分析研究，为外部机械结构的拟人化设计提供理论依据。选取合适的控制策略，从而使系统可以更好的配合穿着者动作。其次，对传感器的类型与分布、多传感器的数据融合技术进行了研究，为提高采样精度和采样速率提供了理论支持。选取FIR结构的数字滤波器和NLMS滤波算法作为系统的滤波单元。再次，控制系统需要对传感器反馈的信号进行采集与处理。本文选取了数字液压驱动作为系统的驱动系统，选取CAN总线作为系统的控制总线，选取TI公司的TMS320F2812处理器作为系统控制单元。通过对多种控制方法的研究，并在matlab的Simulink环境中进行模型搭建与仿真结果对比分析，得出模糊自适应PID控制方式具有满意的控制效果。