在服务机器人研究领域,如何对指令进行有效处理,并将其转化为机器人可以理解的动作序列,是提高机器人智能性和自主性的重要研究内容之一。为了实现家庭服务机器人在无人干预的情况下自主地执行中文指令中蕴含的服务任务,本文提出了一种基于改进回答集编程(Answer Set Programming,ASP)的中文服务指令任务解析方法,并运用自然语言处理、任务规划等方法,对上述问题展开深入研究。首先,对本文所使用的中文分词处理及任务规划方法进行了详细阐述,简单介绍汉语词法分析系统,并分析了组块标注方法以及回答集编程的相关理论知识、语法、语义和相应的求解器。其次,本文提出了一种服务机器人中文指令任务解析体系结构,主要包含预处理模块和任务规划模块。预处理模块是从指令的文本信息开始处理,先对其进行分词处理和组块标注,提取指令中关键信息,然后按照转换规则将其转换为谓词集形式。再次,任务规划模块根据环境描述,初始、目标状态及原子动作的相关内容,将中文指令映射为机器人可执行的动作序列。在此基础上加入了成本规划,计算求得动作序列的成本,选择成本最小的回答集作为最优动作序列。并加入询问动作和感知动作,通过人-机器人交互(Human-Robot Interaction,HRI)方式来完善场景信息,能够快速且高效的得到所需的正确信息,进而提高服务指令任务规划的求解效率。最后,在家庭服务机器人仿真平台进行实验,给出中文服务指令处理的每个环节的实验结果,并结合实例展示了从中文服务指令到可执行动作序列的映射过程。通过对中文指令任务规划和成本规划的实验结果分析,验证该方法的可行性和准确性。