【摘 要】
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该文针对机器人控制器设计十分复杂和费时的问题,提出利用dSPACE系统构建机器人快速控制原型的方法进行控制算法的研究.运用Matlab/Simulink以控制系统方框图的形式构建宏-微
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该文针对机器人控制器设计十分复杂和费时的问题,提出利用dSPACE系统构建机器人快速控制原型的方法进行控制算法的研究.运用Matlab/Simulink以控制系统方框图的形式构建宏-微机器人系统的快速控制原型,针对方框图无法实现的功能用借助RTI提供的User-Code以C代码的形式对快速控制原型进行完善,利用Matlab提供的RTW与dSPACE系统提供的RTI相结合自动生成可在dSPACE实时硬件上运行的C代码,最后将代码下载到实时硬件运行并用ControlDesk、Mtrace等监控软件对运行结果进行观测以及进行控制参数的调整.实验证明了利用dSPACE系统进行机器人快速控制原型设计高效、方便,很适合用于机器人控制算法的研究.
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