论文部分内容阅读
随着社会的发展和进步，机器人在工业以及生活中起到了越来越重要的作用，同时复杂的环境对机器人也提出了越来越高的要求，近些年来，由于机器人智能技术的发展，机器人已经广泛应用于世界的各个角落，加上计算机技术和传感器、传动机制的发展和完善，使得机器人的适应能力大大的增加了，本文将视觉传感器应用于机器人系统中，在labview的环境下建立开发了一个视觉机器人实验平台，完成了以下工作： 分析了GRB400机器人视觉伺服系统的硬件组成，确定了实验平台的软件系统功能和设计方案。完成了机器人视觉图像的获取和处理。 采用天敏VC4000图像采集卡在LABVIEW的环境下实现了工作台上的目标的图像获取，编程实现了图像处理功能，包括对图像二值化、图像边缘检测以及工作台上的目标物体坐标的提取。 分析了机器人的伺服运动机构，建立了机械臂空间运动学模型，根据视觉图象处理获得的目标物体位置，求解出机器人各关节的运动轨迹，并在LabVIEW环境下编程实现了机械臂运动轨迹规划和目标抓取。 基于LABVIEW的视觉机器人系统操作界面可以提供图像获取和处理、目标定位、机械臂按照示教轨迹运动、按照目标位置自动规划运动轨迹、根据机械臂视觉运动轨迹绘制运动曲线等功能。