当前,公路交通在全球范围内迅速发展,汽车保有量基数大,上升快。在交通中常常出现车与车协作的场景。如果车辆配合默契,能实现道路交通安全、通畅,减少经济与时间损失,并进一步降低燃油消耗与污染排放。车辆的智能化网联化为车辆协作行驶提供了技术保障,自动驾驶是智能车辆研究的重要领域。然而,在未来相当长的一段时间内,完全自动驾驶的广泛普及仍很困难,有驾驶员参与的半自动驾驶将是主流情况。若自动驾驶能考虑驾驶员特性,乘员乘坐舒适感更好,驾驶员不会频繁介入控制从而真正解放驾驶员负担;针对不同驾驶员的个性化设计辅助驾驶在共享控制时,控制器能灵活选择输入,避免多余干预,在控制源切换时,控制输入变化小且平顺;对其他道路使用者来说,类人驾驶的自动车辆行驶更易配合。在网联环境下,如果智能车辆可传输分享各自驾驶员特性信息,对它们的建模可以更为准确。综上,研究网联多车环境下,考虑驾驶员特性的自动/半自动驾驶有十分重要的意义。本文研究了网联两车情况下,考虑驾驶员特性的协作行驶轨迹规划算法。研究主要内容及创新点包括:（1）联立驾驶员模型及车辆模型,建立驾驶员-车辆（Driver-Vehicle System,DVS）模型,实现对驾驶员特性的考虑。建立的DVS模型包括适用于直线道路的单点预瞄类型,以及可用于弯曲道路的双点预瞄类型。双点预瞄驾驶员模型由文献中解决轨迹跟踪问题扩展到解决轨迹规划问题。对所研究的两车协作场景,由两DVS建立协作系统模型,作为描述协作行为的模型基础。（2）研究轨迹规划过程中满足安全需求的方法。安全要求包括车辆动力学稳定性、道路边界以及防止车辆相互碰撞三个方面。采用动力学包络法、道路边界坐标区间限值法、关于两车距离的惩罚函数法以及车身排斥势场函数法,对应建立约束以满足安全需求;并进一步提出了对圆弧形道路边界采用两侧边界势场叠加的方法建立势场函数法道路边界约束,以及考虑车体前后车距裕量的避免碰撞势场函数法。（3）选择合作控制与非合作控制这两种控制模式,基于博弈论思想对参与协作的DVS设计了轨迹规划算法。算法中控制输入决策由博弈模式的最优解定义判定。对相同的协作行驶问题,分别用合作控制算法及非合作控制算法进行解决,并对比二者表现特点。在此基础上,提出了能对协作情况进行更灵活准确描述的部分合作控制的概念,采用部分合作控制架构设计了轨迹规划算法。通过软件仿真,验证了所设计各算法的有效性。（4）采用所设计的规划算法,在相同的避障场景下,以两组特性不同的驾驶员参数进行运算,获取行驶轨迹,验证了驾驶员特性对算法及车辆操控的影响。利用实车实验平台对规划所得的路径进行跟踪实验,检验算法规划路径结果在实车应用时的表现与性能。