分布式多机器人系统是控制领域研究热点之一,在工业、航空航天、国防军事以及交通等领域具有广泛的应用前景。目前,多机器人系统大多针对户外需求开展研究与开发工作,而针对室内多机器人系统的研究较少。此外,多机器人系统理论成果大多缺乏实际系统验证,缺少实际实验平台的支撑。针对上述问题,本文在自行研制的室内多机器人实验平台基础上,研究了室内多机器人系统定位与分布式控制技术,主要工作及成果如下:(1)研究了基于图像处理的多目标识别与跟踪技术。针对Hough变换圆形检测算法不能很好地识别圆的问题,提出了双阈值圆形检测算法,能改善获取移动机器人标识板上的圆形标志的准确率;针对光照亮度对多目标识别的影响,基于二分量颜色直方图的多目标识别算法,实现了对多机器人ID的识别;针对目标被遮挡、被相近物干扰时易跟踪丢失的问题,提出了一种基于CamShift和Kalman滤波组合的改进跟踪算法,大大提高了目标跟踪的准确性。(2)研究了摄像机标定技术,基于张正友标定法获取摄像机内外参数,实现了运动目标从图像像素坐标系到世界坐标系的准确映射,同时基于轮廓特征的图像检测方法获取目标的运动参数。(3)针对多机器人编队控制问题,提出了一种改进的二阶一致性协议,给出了改进二阶一致性协议渐近一致的充分必要条件,仿真与实际实验结果表明本文所提的改进算法是有效的。