【摘 要】
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该文研究了六自由度并联平台的位置正反解,研究表明其反解易求而正解由于结构的复杂性不易获得.平台的位置正解方法目前有两种:解析法和数值法.解析法是封闭解,可得到所有解,
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该文研究了六自由度并联平台的位置正反解,研究表明其反解易求而正解由于结构的复杂性不易获得.平台的位置正解方法目前有两种:解析法和数值法.解析法是封闭解,可得到所有解,且不需要平台位置的初始值,但由于上平台的位置和六个杆长的关系呈非线性,要得到解析解非常困难.目前常用的方法是数值解法,数值解法是利用平台位置与六个杆长的非线性方程组,用迭代法或优化法进行位置正解.在初值选取适当的前提下,可以得到良好的效果.该文建立了各结构因素对平台位置姿态误差的影响关系式,可以看出平台某一自由度的位置姿态误差也是受诸多误差因素共同影响的,而且当误差源不变时,由于平台所处的位置姿态不同,其造成的位置姿态误差也不同.该文对六自由度平台的工作空间进行了解算.由于平台机构的复杂性,致使其解算过程非常复杂,该文采用了适当的优化方法,计算了当结构一定时平台的工作空间.该文设计制作了飞行模拟器单通道电液位置伺服系统的全部硬件电路,编制了控制程序.
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