【摘 要】
：
多智能体系统是由多个具有一定功能的子系统组成的复杂系统,在许多领域都有重要应用,如智能交通控制、电网2.0、社交网络和飞行器编队控制等.近年来,随着系统复杂度的增加和任务需求的多样化,多智能体系统的协同控制受到众多领域研究人员的关注.一致性是协同控制的重要基础,可分为同步一致性和滞后一致性.后者包含了前者,应用更加广泛.本文主要研究如何节约通信资源并达到多智能体系统滞后一致的相关问题.主要研究内容
论文部分内容阅读
多智能体系统是由多个具有一定功能的子系统组成的复杂系统,在许多领域都有重要应用,如智能交通控制、电网2.0、社交网络和飞行器编队控制等.近年来,随着系统复杂度的增加和任务需求的多样化,多智能体系统的协同控制受到众多领域研究人员的关注.一致性是协同控制的重要基础,可分为同步一致性和滞后一致性.后者包含了前者,应用更加广泛.本文主要研究如何节约通信资源并达到多智能体系统滞后一致的相关问题.主要研究内容如下:1.研究了基于数据采样的连续时间多智能体系统滞后一致性问题.利用保持器将采样离散化的系统转变为连续系统,构造了一个Lyapunov-Krasovskii泛函来分析系统的稳定性,给出了周期采样控制下多智能体系统实现滞后一致的条件.为进一步减少触发次数,在周期采样基础上引入事件触发策略,并给出达到滞后一致的稳定性判据.此外,分别为两种采样控制设计了相应的反馈控制器.最后分析了跟随者与领导者的滞后时间对达到滞后一致的影响.2.分析了基于事件触发策略的离散时间多智能体系统滞后一致性.分别考虑系统无时滞和有时滞的情况.在无时滞情况相下,为系统设计了时滞无关的事件触发策略,通过将滞后一致性问题转化为系统稳定性问题,得出了系统达到滞后一致的条件.进一步考虑具有通信时滞的情况,为时滞系统设计了时滞相关的事件触发策略,并给出了系统达到滞后一致的判据.最后分别就两种系统设计了相应的控制器.3.建立了基于观测器和数据采样的多智能体系统滞后一致性判据.考虑智能体及其邻居的系统状态无法直接获取的情况,分别为每个智能体构造分布式观测器来估计系统状态.同时采用周期触发策略,应用Lyapunov稳定性分析方法和线性矩阵不等式方法,给出了系统达到滞后一致的条件并设计了相应的控制器和观测增益矩阵.
其他文献
猪繁殖与呼吸障碍综合征（Porcine reproductive and respiratory syndrome,PRRS）已在世界范围内流行数十年之久,至今未得到有效控制。究其原因为其病原猪繁殖与呼吸障碍综合征病毒（Porcine reproductive and respiratory syndrome virus,PRRSV）除临床传染性较强外,基因组还具有突变快、重组频繁的特点。自199
兔出血症病毒二型（RHDV2）,2020年首次在中国分离,可感染不同日龄家兔,尤以对幼龄兔表现出较高的病死率。。临床上以精神沉郁、厌食、严重低温、呼吸困难、反应迟钝、心动过缓、心律失常,病兔口鼻流出泡沫状红色血液,且肛门松弛伴黄色稀粪为主要特征。本研究立足于对山东某兔场出现疑似RHDV2病例进行实验,通过系列研究,鉴定为RHDV2,并进行全基因组序列的扩增分析和初步的致病性实验,取得成果如下:1.
奇异变形杆菌（Proteus mirabilis）与人和动物的胃肠道、呼吸系统、泌尿系统的感染密切相关,是养殖场雏鸡孵化率低的重要病原之一。在养殖场全面限抗的政策下,噬菌体疗法有望解决细菌感染,特别是耐药菌感染的问题。本文对成都一孵化场死胚进行奇异变形杆菌的分离和鉴定,并分析其耐药性。将分离菌作为宿主菌分离鉴定并筛选出一株高裂解率的奇异变形杆菌噬菌体,明确其生物学特性,并对其进行了生物信息学分析,
葡萄球菌（Staphylococcus spp.）是一种在人、动物和环境中广泛存在的条件性致病菌,该菌是引起犬脓皮病主要病原菌之一,犬脓皮病可发生于各年龄阶段的犬,具有常发易发、病程长、容易复发、病因复杂难以防治等特点。各种抗菌药物仍是宠物临床上治疗相关细菌感染性疾病的主要选择,在宠物临床中以部分喹诺酮类药物、β-内酰胺类抗生素、氯霉素类、林可酰胺类以及四环素类为用药首选。由于抗生素在宠物临床中的
本试验主要研究不同含水量（新鲜、萎蔫）和添加剂（钙盐、乳酸菌、有机酸）对燕麦青贮和苜蓿青贮饲料发酵品质、营养价值、分子结构特性和体外消化特性的影响。试验包括三个部分:试验一:不同含水量和青贮添加剂对燕麦和苜蓿青贮饲料的发酵品质、常规养分和CNCPS体系的影响。结果表明牧草经过萎蔫处理能显著降低青贮p H值和氨态氮含量（P＜0.05）,显著提高乳酸含量（P＜0.05）,添加剂对粗蛋白含量有显著影响（
麦洼牦牛是川西北地区的优良牦牛品种,是《中国牛品种志》和《四川省家畜家禽品种志》收入的高原草地型牦牛。本研究以四川省龙日种畜场3个选育群（粉嘴、全黑和弗洛群）为研究对象,抽选406头麦洼牦牛,利用基于测序的基因分型（genotyping-by-sequencing,GBS）技术探究麦洼牦牛的遗传现状,评估选育效果,判定亲缘关系,重建系谱。主要研究结果如下:1、对406份牦牛血液基因组进行GBS测序
随着山羊养殖的规模化、集约化,由于饲养管理不当及免疫防控体系不完善等原因,导致山羊各类疾病频发。其中,由于羔羊机体抵抗力弱,极易发生各类疾病而导致死亡,较高的羔羊死亡率已成为威胁我国山羊规模化养殖场健康发展的最大阻碍之一。因此,如何有效防控羔羊疾病,是当前山羊养殖企业、山羊疾病防控研究人员和兽医亟待解决的重要问题。本研究以四川省自贡市某规模化山羊养殖企业为研究场所,对该养殖场在实际生产过程中,羔羊
曼氏杆菌属（Mannheimia）为巴氏杆菌科（Pasteurellaceae）内的成员,该属有6个已命名的种,大多为条件致病菌,主要引起反刍动物肺炎、败血症及乳房炎等。其中,溶血性曼氏杆菌是引起牛呼吸道综合征（Bovine respiratory disease complex,BRDC）的主要病原,同时也可引起羊肺炎、乳房炎及新生羔羊急性败血症等,是目前曼氏杆菌属中最为重要的病原。对于溶血性曼
牦牛酸奶是在高原地区低氧分压和寒冷的环境中利用传统发酵方法制作而成。长期生活在该环境下的菌种经过长时间的演化,具备了独特的生理功能,而传统的发酵方式使优质的菌种资源得以保存、延续,其中包含大量特有益生性能的乳酸菌,具有较高的研究价值,但少有见牦牛酸奶中产细菌素乳酸菌的益生特性报道。目前,牦牛细菌性疾病严重,而当前最有效的方法是使用抗生素治疗,但菌株的遗传耐药性和抗生素的药物残留导致情况愈发严重,甚
本研究以牦牛胃溶菌酶（Lysozyme,LYZ）基因为研究对象,利用PichiaPink?表达系统对牦牛胃溶菌酶进行异源表达,探索提高牦牛胃溶菌酶的真核表达量的方法,为后续建立重组牦牛胃溶菌酶的生产工艺和规模化生产奠定基础。研究结果如下所示:1.通过PichiaPink?表达系统构建了真核表达载体pPinkα-HC-LYZ-Y-1a,并转化至宿主Pichia Pink?菌株2,得到了酵母菌株,此菌