障碍物信息的获取是汽车主动避撞技术要解决的首要问题，相对于激光、雷达和超声波等检测方法，基于视觉的检测方法更具优势，它的特点是描述目标信息具有宽广性、完整性并符合人类的认知习惯。基于立体视觉的障碍物检测主要需要解决如何提取障碍物目标和如何得到障碍物的深度信息这两方面问题。论文在对障碍物检测方法进行深入分析的基础上，重点研究了利用光栅投影和立体视觉融合建立视觉测量系统来对障碍物进行检测，开发了相关算法，并进行了相关实验。详细介绍了使用光栅投影法进行三维测量的原理，分析了其系统光学结构；介绍了用四步相移法和解相位技术对光栅条纹进行处理。在经典的光栅投影法测量模型的基础上进行改进，将相位-高度对应关系在三维空间中考虑，在摄像机坐标系中得到物点的相位、相点与物点三维坐标之间的映射关系。在构建了视觉测量系统的基础上对障碍物进行检测识别，使用中值滤波对图像进行预处理，然后使用Sobel算子对图像进行边缘分割，使用Hough变换和道路的约束条件提取道路边界，进而建立感兴趣区（AOI），缩小障碍物的检测范围。使用一种递归的模板匹配法来进行障碍物的跟踪，极大地提高障碍物检测的实时性和可靠性。