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本论文采用模糊控制与直接转矩控制相结合的方法对FANUC机器人关节交流异步驱动电动机进行控制研究。采用模糊控制器取代了传统的转矩、磁链两点式Bang-Bang控制，全面综合考虑了转矩误差的大小程度，从而可以实现大误差粗调、小误差精调的策略。从仿真结果可见，模糊直接转矩控制与一般的直接转矩控制相比，具有转矩响应快、稳定性高、超调量小等优点。建立了六自由度FANUC机器人运动学模型，进行了机器人运动学仿真分析，实现了机器人模型的三维立体运动仿真，可以得到不同关节角度下的机器人位姿。所开发的机器人运动仿真分析系统能对机器人进行运动轨迹的仿真分析，并能显示该机器人各个关节的运动特性曲线。