坐标测量机是一种集机械、光学、电子、数控技术和计算机技术为一体的大型精密智能化测量仪器，它已成为现代工业检测、质量控制和制造技术中不可缺少的重要测量设备。并联机构坐标测量机能够对串联坐标测量机的应用局限进行很好的补充，它能使测量精度及测量效率等综合性能得到很大程度的改善。并联坐标测量机的研究仅仅是在九十年代后期才刚刚兴起，有许多理论与技术问题还有待于解决。因此，开展并联机构坐标测量机的研究工作十分必要。 并联坐标测量机的运动学正解是高次非线性、多解问题，求解难度很大。为了求解并联坐标测量机的位置正解，克服数值解法求解位置正解时解的精度易受初值的影响，采用了粒子群优化算法来求得位置正解。仿真结果表明粒子群算法应用于六自由度并联坐标测量机测量建模与求解，可获得较高的计算速度和计算精度。 使用OpenGL图形库中的图形函数，设计出六自由度并联坐标测量机的虚拟样机并进行运动仿真，在此基础上，对其运动过程进行碰撞检验，给出具体的碰撞检验算法、完成算法编程及其仿真。通过加入碰撞检验技术，可进一步增强了虚拟样机系统的真实感和用户的沉浸感。