【摘 要】
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针对中间关节为欠驱动的二阶非完整平面三连杆机械臂,提出一种基于轨迹规划的末端点位置控制策略.首先,建立系统的动力学模型,并根据几何关系利用差分进化算法求取所有连杆与
【机 构】
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中国地质大学自动化学院; 复杂系统先进控制与智能自动化湖北省重点实验室;
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针对中间关节为欠驱动的二阶非完整平面三连杆机械臂,提出一种基于轨迹规划的末端点位置控制策略.首先,建立系统的动力学模型,并根据几何关系利用差分进化算法求取所有连杆与目标位置相对应的目标角度.其次,根据驱动关节与欠驱动关节的耦合关系,采用时间缩放法和双向法分别规划两根驱动连杆的两条轨迹,并利用遗传算法优化合适的第一连杆中间位置将两条轨迹拼接成一条完整可达轨迹.最后,我们设计滑模变结构控制器跟踪完整可达轨迹,实现系统从初始位置到目标位置的控制目标.数值仿真结果验证所提出控制策略的有效性.
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