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对于具有未建模动态机械臂系统,基于神经网络对非线性函数的拟合特性,用径向基神经网络来补偿机械臂系统中的未建模动态,同时提出的自适应神经网络控制器,可以保证具有未建模动态的非线性机械臂系统的渐进稳定特性.仿真结果验证了这种控制策略的有效性.
具有未建模动态机械臂的自适应神经网络控制
【摘 要】
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对于具有未建模动态机械臂系统,基于神经网络对非线性函数的拟合特性,用径向基神经网络来补偿机械臂系统中的未建模动态,同时提出的自适应神经网络控制器,可以保证具有未建模
【机 构】
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哈尔滨工业大学
【出 处】
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仪器仪表学报
【发表日期】
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2006年z1期
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