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针对某小型水下无人航行器模型,根据运动学和动力学原理,详细考虑静力、水动力、控制力作用,建立舵桨操纵形式的水下航行器空间运动仿真方法,编制仿真程序。对水下航行器水平面回转运动进行仿真,验证程序可行性。采用PD算法对航行器螺旋桨转速、垂直舵、水平舵进行控制,实现了对航行器航速、航向、深度这三个基础运动的有效控制。