【摘 要】
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本文提出了多机器人定位中基于熵的分布式观测量选择新方法．在多机器人基于相对观测量的合作定位中，当队列中某个机器人在某时刻获得多个相对观测量时，我们可以融合所有这些观测
【机 构】
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国防科技大学电子科学与工程学院,香港中文大学自动化与计算机辅助工程系
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本文提出了多机器人定位中基于熵的分布式观测量选择新方法．在多机器人基于相对观测量的合作定位中，当队列中某个机器人在某时刻获得多个相对观测量时，我们可以融合所有这些观测来更新整个队列的位置及协方差矩阵．但随着机器人个数及观测量的增加，定位计算量将迅速增长，影响了定位的实时性和有效性．为了减轻计算负担、保持定位的实时性，首先对这些观测量进行选择，找出那些具有大的信息量的观测，利用这些观测量来更有效的更新整个队列的位置及协方差矩阵．在保证一定定位精度的前提下，减少了整个队列定位的计算量，提高了定位的实时性和可靠
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