【摘 要】
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针对焊接机器人不确定性系统的特点,进行了非奇异Terminal滑模控制系统研究。建立了焊接机器人动态模型;确定了控制系统的硬件结构,并在此基础上探讨了系统非奇异Terminal滑
【机 构】
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中国矿业大学机电工程学院,徐州工程学院,
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针对焊接机器人不确定性系统的特点,进行了非奇异Terminal滑模控制系统研究。建立了焊接机器人动态模型;确定了控制系统的硬件结构,并在此基础上探讨了系统非奇异Terminal滑模控制的基本原理。最后,结合实例对焊接机器人非奇异Terminal滑模控制系统进行了数值仿真。结果表明,该控制系统的自适应性强,精度高,误差可以快速收敛到0。
Aiming at the characteristics of the welding robot uncertainty system, a non-singular Terminal sliding mode control system is studied. The dynamic model of welding robot is established. The hardware structure of the control system is determined. Based on this, the basic principle of non-singular Terminal sliding mode control is discussed. Finally, the numerical simulation of the non-singular Terminal sliding mode control system of welding robot is carried out with examples. The results show that the control system has strong adaptability and high precision, and the error can quickly converge to zero.
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