球形电动机三维旋转运动轨迹插值算法

来源 :天津理工大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：lhtlunwen

【摘要】

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限空间内三维旋转运动轨迹规划插值算法是三自由度永磁球形动机轨迹规划及实现的重要内容.本文提出了一种基于数字积分欧拉角插补算法.首先采用欧拉角表示法建立球形电机的正

【作者】

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张宗楠吴凤英张冰娇

【机构】

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天津理工大学电气电子工程学院

【出处】

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天津理工大学学报

【发表日期】

：

2020年4期

【关键词】

：

球形电机轨迹规划欧拉角插补 spherical motorthree degrees of freedomEuler angleinterpolation

【基金项目】

：

天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(14JCYBJC18400).

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限空间内三维旋转运动轨迹规划插值算法是三自由度永磁球形动机轨迹规划及实现的重要内容.本文提出了一种基于数字积分欧拉角插补算法.首先采用欧拉角表示法建立球形电机的正逆运动学模型,然后阐述了有限空间内球形电机旋转运动轨迹的数字积分欧拉轨迹插补算法,最后并对该插值算法进行仿真验证,仿真结果证明了该算法的可行性.

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