【摘 要】
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针对桥式起重机运输过程中,台车牵引吊绳引起负载惯性摆动的问题,提出了基于在线轨迹规划的桥式起重机定位消摆控制方法.该方法以平滑的定位轨迹为基础,利用台车运动与负载摆
【机 构】
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河南科技大学信息工程学院,河南洛阳471023;河南科技大学河南省机器人与智能系统重点实验室,河南洛阳471023;洛阳卡瑞起重设备有限公司,河南洛阳471023
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针对桥式起重机运输过程中,台车牵引吊绳引起负载惯性摆动的问题,提出了基于在线轨迹规划的桥式起重机定位消摆控制方法.该方法以平滑的定位轨迹为基础,利用台车运动与负载摆动间的动态耦合关系,引入不影响定位的消摆环节,构建定位消摆轨迹,无须离线迭代优化,实现桥式起重机在线规划轨迹,兼顾台车的准确定位与负载消摆的要求.通过仿真对比分析,该方法能够有效的抑制负载摆角,实现台车的准确定位,降低参数整定频率与难度,提高响应速度.
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